基于stm32的位置和速度双闭环PID直流

作者:pt游戏官网 发布时间:2020-10-26 01:48

  在设计过程中我是不断地尝试得出的结果。最终得出将位置环和速度环的输出叠加的方法在位置没有到达预设位置时虽然位置环的输出会是满偏但满偏会让速度出现偏差速度环就会输出负值反过来抑制总的输出这样我们就可以在实现位置环的同时也有了速度环的控制。但注意的是在快达到预设位置时需要将速度环关闭。

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  算法的,所以必须对模拟调节器进行离散化处理,这样它只需根据采样时刻的偏差值计算

  量。因此,我们需要使用离散的差分方程代替连续的微分方程。假定采样时间很...

  #include pid.h #include stm32f10x.h PID my_pid; void PID_init(u8 sv,u8 kp,u8 t,u8 ti,u8 td,u8 out0) { my_pid.Sv =sv; my_pid.Kp =kp; my_pid.Td =td; my_pid.Ti =ti; my_pid.OUT0 =out0...

  前言 ST MotorControl Workbench 生成的工程默认实现了电机的电流

  ,如舵机,伺服系统等,本节就给大家介绍一下基于ST MotorControl Workbench生成的电机工程,如何实现

  。 基于ST MotorControl Workbench生成的电机工程,电流(Iq,id...

  简介 直流电动机是将直流电能转换为机械能的电动机。因其良好的调速性能而在电力拖动中得到广泛应用。直流电动机按励磁方式分为永磁、他励和自励3类,其中自励又分为并励、串励和复励3种。 当直流电源通过电刷向电枢绕组供电时,电枢表面的N极下导体可以流过相同方向的电流,根据左手定则导体将受到逆时针方向的力矩作用;电枢表面S极下部分导体也流过相同方向的电流,同样根据左手定则导体也将受到逆时针方向的力矩...

  在实验4的基础上,单纯的操纵裸电机,已经达不到精度了,这时候 需要用到电机

  PWM的占空比,进而调节轮速,达到我们需要的设定值。有了测量值,即编码器测出的当前值,动态地调节测量值与设定值之间的误差,使得误差为0即可。接下来,我们得看一下如何得到轮速的测量值。我画了如下的流程图:一目了然。(纯手工,有点龙飞凤舞。。)...

  算法的,所以必须对模拟调节器进行离散化处理,这样它只需根据采样时刻的偏差值计算

  量。因此,我们需要使用离散的差分方程代替连续的微分方程。 假定采样时间很短时(我们的代码中是10ms),可做如下处理: ① 用一介差分代替一介微分; ② 用累加代替积分。 根据增量式离散PID公...

  的资料有很多我觉得是不对或者不够清楚的,在这边分享一下自己的理解,希望大家也能指点一下。 双

  算法(三)增量式与

  前文对PID算法离散化和增量式PID算法原理进行来探索,之后又使用Matlab进行了仿真实验,对PID三个参数又有了更深入的认识,接下来我们来使用C语言进行PID算法实现,并且结合

  电机的项目来深入学习。 1、PID 算法C 语言原代码 先贴上一种常见的比较通用的C语言增量式PID算法吧 typedef struct PID { intSetPoint; //设定目标 De...

  ? 3.PWM输出配置 4.怎么配置TIM定时器为编码模式 5.该怎么吧TIM的CNT中的值读出来呢 移植例程踩过的坑

  环PID调节后的输出,我们称为“电流环给定”吧,然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机,“电流环的输出”就是电机的每相...

  源BUG:把参数再调整一下吧,到最终位置后震荡可能是是参数太大或者有干扰不稳定

  MoodsOut:请问楼主,你的程序有振荡的问题吗?我的程序在设定一个指令位移后,电机会在这个范围附近正反转,并且幅度越来越大。。


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